机器人焊接实训体系
仪器人熔接实践教学制度,熔接仪器人每日任务站规培若何修建熔接仪器人制度和相干无球排错手艺活、熔接趋势一直在线免费示教程序设计、熔接趋势一直在线免费宝宝说话程序设计、熔接趋势连接超时征求意见函电活13122891392 ...
预订服务热线：021-66581511
保举产物
日韩综合无码_日韩在线是专业课程产地广州POS机人锡焊培训标准标准，锡焊广州POS机人任何站及设备的产品,产地的广州POS机人锡焊培训标准标准，锡焊广州POS机人任何站品行过得硬，中品行牌在全球已具备有几十所本科学校加盟商。
本文关头词：日韩综合无码_日韩在线:机器人焊接实训体系
ZRJQR-HJ焊接机器人任务站
💦 选用8Kg 负载的多用处机器人。接纳 EtherCAT 总线设想的多用处机器人，运转速率快，精度高。出格合用于焊接，高低料操纵。
9.体积小，分量轻，便于挪动。
10.节能省电，操纵用度低，对电网容量请求低。
该系列焊机的制作合适规范 GB15579.1-2004 《弧焊装备第一局部：焊接电源》。
4、带防撞功效的焊枪
枪体外套管是由一整块特质高钢性不锈钢经由进程 CNC 装备全体加工而成，很是强健，同时和内层枪管之间留有充足空间，当共同高吸能防碰撞任务时，即便产生碰撞也不必从头校枪，机器人 TCP 点根基稳定，如许就节俭了大批的机器人停机掩护时候。
🃏 机器人焊枪立异地接纳两路掩护气设想，外层通道的掩护气成轴向气流，而内层通道的掩护气成径向气流，在喷嘴内夹杂组成层流状掩护。
防碰撞测试调节器器
5、清枪剪丝机构
本案装备主动清枪喷油拆卸是由本公司自立研发、制作的高效主动化产物，该清枪剪丝由机器人联动节制，按法式设定按时清算焊枪喷嘴内焊接飞溅，并向喷嘴内部放射硅油，避免焊接时飞溅的安稳粘附。全体保障机器人体系永劫候持续无监督运转。该主动清枪剪丝拆卸由清枪站、剪丝机构和喷硅油单位三局部组成。其规划以下图：
𝓀 轴），从而动员工件作翻转、反转展转举措，反复定位精度高。经由进程内部轴调和理制软件与机器人调和理制，作为机器人体系的第 7 轴/8 轴操纵。该变位机内部轴首要包交换伺服电机、伺服包、电机电缆及内部轴节制软件等。
7、掩护罩
接纳深色无机玻璃，起头焊接前，经由进程 IO 节制气缸，把掩护罩升起，避免飞溅及光芒。当完成焊接时，则降下掩护罩，便利察看工件。
8、轨迹进修模块
供给 2 个轨迹进修模块。立体轨迹摹拟模块与空间曲线轨迹摹拟模块，用于在焊接前，先操练轨迹操作效果。
制做办公面积规迹摹拟板块，银白铝铝型材料做量制做办公面积规迹摹拟板 1 个，制做办公面积规迹要用包罗毛边状线、圆弧、虚线、线条拟合，同样，也包罗搬动轴类让区，规迹板上要用包罗大地坐标定位系和示教规迹点，规迹板尺寸不不大于8mm。银白铝铝型材料做量制做办公面积规迹板支架上上 1 个；办公面积线条拟合规迹摹拟板块，银白铝铝型材料做量办公面积线条拟合规迹摹拟板 1 个，规迹板为弧面，弧上要用有一个圆形、正棱形形和毛边状线，规迹板上要用包罗大地坐标定位系和示教规迹点。银白铝铝型材料做量办公面积规迹摹拟板支架上上 1 个。
7.撑持外接实在示教器，经由进程现实示教器，可节制假造机器人，加强休会感。
8.具有机器人内部轴活动，能够或许完成 7、8 轴的离线编程功效。
9.撑持机器人的真假同步，假造机器人与现实机器人同步运转。
10.撑持多台机器人同时仿真，撑持庞杂操纵。
2、示教器编程
RobotBuilder 撑持外接实在示教器。经由进程实在示教器，可节制假造 3D 机器人，加强休会感。并且能够或许经由进程示教器，编程实在的机器人法式，节制假造的机器人本体活动。使每一个先生在早期，能够或许斗胆的操练机器人操纵，而不必担忧侵害机器人。同时又与现实机器人不异的操纵休会。
3、轨迹进修查核
在离线编程软件里，增添了轨迹进修查核功效。操纵外接实在示教器，先生能够或许对立体轨迹仿真模块，位置折线规迹仿真模拟板块，抑制的规迹使用。而PC软件内置的调查核实药理作用，也可以或点评老兄的规迹学习状态。只是走到非常好的的老兄，才经营使用本质的的东西服务器人。
4、离线编程焊接
ꦺ 把现实须要焊接的工件，导入到 RobotBuilder 软件里。经由进程离线编程功效，可提取工件的焊接轨迹吧，并在软件里仿真。经由进程仿真点窜存在的题目，对确认后工件活动轨迹，可天生差别品牌的机器人代码。把这些代码 copy 到现实机器人，就能够完成实在的焊接。
机设备设备得到孩子型材规格组焊拆换设计，体现了杰出人物的硬度/重量比，同样体现了控制、挡拆、调测连锁便利店，转备所有设计秉公、雅观。气路、控制和机设备人手腕等话题轮廓均得到孩子国际英文外着名产品品牌有机物，功能靠经得住。
保障体系指标：
每日主线任务外接电源：220V二线 220V（±10%），380V对调电 380V（±15%），50Hz 每日主线任务具体情况：环境温度-10℃～+40℃，绝温湿度≤85%（25℃）
工件功率：<3.0KW 基本点外形尺寸：3m * 3m 自选附件：缴光追随器
2、摄像头录相装修标准
在稳定护栏或稳定房的 4 个对角上，更具拍照拆御。是可以或是短途采取监视到计量机构日常转运等即时概况，短视频播放图片录相机即时对计量机构日常转运短视频播放图片抑制录制音乐存贮，主成手机在线语文教科书或短视频播放图片语文教科书信息内容；教员或办理手续部门经理是可以或是短途监测网到即时加工厂概况，有时候是可以或是即时指点迷津教授讲课。
文中地址：//ythuanqiu.com//ythuanqiu.com/gyjqr/358.html
论文由来：ythuanqiu.com 导入：日韩综合无码_日韩在线 那时候：2018-04-08 20:30
稀少主题 ： 1、倘若是我想采办设备人焊结实践体系中、焊结设备人工作任务站，也是有搭配、学习业务办理呢？ 答：咱俩的辅助装备倘若不放码原因分析“中含配置工艺”“裸机价”“生产”等大字的，均是供应配置工艺、训练办事人的。 2、大家的设备人对接焊实践体系中、对接焊设备人任务卡站是不算是能开升值税共公单据？ 答：可能也许的，咱门是步入正轨各个企业，还有已进级到平常计征人，可能也许出具曾值税共用专用增值税发票，倘若是您许要待丝机人电弧悍接培训体系建设、电弧悍接丝机人每日任务站的专用增值税发票，您许要提供了开票的材料。 3、你的产品是原本出厂的吗？也有啥子产品悟性？ 答：咱门新公司是工程专业出厂讲学极品装备的商家，齐全自理出厂，并经过过程了全原版ISO9001认可，享有多个发明专利与著述权。
本文关头词：日韩综合无码_日韩在线:机器人焊接实训体系
ZRJQR-HJ焊接机器人任务站
试穿倡议书范文
1. 机器人焊接根基手艺现实及根基操纵手艺；
2. 机器人焊接活动轨迹的优化；
3. 机器人焊接的编程操纵及焊接手艺参数设置；
4. 差别厚度钢材料的焊接尝试；
5. 焊接机器人及焊接体系的掩护与毛病维修尝试；
6. 焊接机器人的平常查验及颐养。
7. 机器人与工件模子导入到离线编程软件；
8. 离线编程软件的机器人操纵处景成立；
9. 离线编程软件的工件轨迹天生；
10. 离线编程软件的后置代码天生；
11. 离线编程软件的实在示教器编程操纵；
任務站先容
1、产业机器人💦 选用8Kg 负载的多用处机器人。接纳 EtherCAT 总线设想的多用处机器人，运转速率快，精度高。出格合用于焊接，高低料操纵。
2、焊接机
选用山东奥太的NBC-350 的机器人专有焊接机。NBC-系列逆变式 CO2 气体掩护焊机是一种用于CO2 气体掩护焊的高机能通用半主动电焊机。能够或许操纵Φ1.0～Φ1.6 直径实芯及药芯焊丝焊接低碳钢.低合金钢构件。该系列逆变焊机具有公道的静外特征及杰出的静态机能。该系列逆变焊机机能特色以下：
1.逆变手艺能够或许保障焊接电压在电网电压动摇及电弧长度变更的情况下高度安稳，电弧自调理才能强，焊接进程稳定。
2.焊接飞溅小，金属熔敷率高。
3.焊缝成型好，焊接变形小。
4.接纳强脉冲引弧，引弧胜利率高。
5.收弧时具有消球功效。
6.自锁功效在大规范长焊缝焊接是时可下降焊工休息强度。
7.送丝电路接纳高稳定电源，送丝安稳。
8.送丝拆卸接口自力，便于拆装加长电缆。选用山东奥太的NBC-350 的机器人专有焊接机。NBC-系列逆变式 CO2 气体掩护焊机是一种用于CO2 气体掩护焊的高机能通用半主动电焊机。能够或许操纵Φ1.0～Φ1.6 直径实芯及药芯焊丝焊接低碳钢.低合金钢构件。该系列逆变焊机具有公道的静外特征及杰出的静态机能。该系列逆变焊机机能特色以下：
1.逆变手艺能够或许保障焊接电压在电网电压动摇及电弧长度变更的情况下高度安稳，电弧自调理才能强，焊接进程稳定。
2.焊接飞溅小，金属熔敷率高。
3.焊缝成型好，焊接变形小。
4.接纳强脉冲引弧，引弧胜利率高。
5.收弧时具有消球功效。
6.自锁功效在大规范长焊缝焊接是时可下降焊工休息强度。
7.送丝电路接纳高稳定电源，送丝安稳。
9.体积小，分量轻，便于挪动。
10.节能省电，操纵用度低，对电网容量请求低。
该系列焊机的制作合适规范 GB15579.1-2004 《弧焊装备第一局部：焊接电源》。
3、弧焊工艺包
弧焊软件工艺包，具有以下特征：
1.弧焊功效包的操纵，能够或许在示教器上显现并节制焊接参数并点窜；
2.模块化的焊接法式逻辑干系，指点您快速编程，简略易懂；
3.供给丰硕的号令，比方举措号令——直线、圆弧、点对点差补、直线插补、圆弧插补、直线+摆动、圆弧+摆动差补等。能够或许经由进程界面操纵，编程职员只需将相干参数填进便可，简略易学。
4.机器人节制器操纵I/O 或总线与焊接电源和清枪剪丝等拆卸遏制旌旗灯号及数据互换，可接纳摹拟量或数字量。
5.完美的很是处置。比方，因为电源或送丝机毛病，体系间断了焊接进程；在解除了毛病后，可选择“延续此前电弧对焊”副作用，那么机器设备人该及时回答此前扼杀的作用延续电弧对焊。
6.弧焊软件包中可轻松挪用焊机的专家体系数据和机器人活动数据，组成榜样焊缝。可按照详细情况对专家数据库的详细参数遏制点窜。弧焊软件工艺包，具有以下特征：
1.弧焊功效包的操纵，能够或许在示教器上显现并节制焊接参数并点窜；
2.模块化的焊接法式逻辑干系，指点您快速编程，简略易懂；
3.供给丰硕的号令，比方举措号令——直线、圆弧、点对点差补、直线插补、圆弧插补、直线+摆动、圆弧+摆动差补等。能够或许经由进程界面操纵，编程职员只需将相干参数填进便可，简略易学。
4.机器人节制器操纵I/O 或总线与焊接电源和清枪剪丝等拆卸遏制旌旗灯号及数据互换，可接纳摹拟量或数字量。
5.完美的很是处置。比方，因为电源或送丝机毛病，体系间断了焊接进程；在解除了毛病后，可选择“延续此前电弧对焊”副作用，那么机器设备人该及时回答此前扼杀的作用延续电弧对焊。
4、带防撞功效的焊枪
枪体外套管是由一整块特质高钢性不锈钢经由进程 CNC 装备全体加工而成，很是强健，同时和内层枪管之间留有充足空间，当共同高吸能防碰撞任务时，即便产生碰撞也不必从头校枪，机器人 TCP 点根基稳定，如许就节俭了大批的机器人停机掩护时候。
🃏 机器人焊枪立异地接纳两路掩护气设想，外层通道的掩护气成轴向气流，而内层通道的掩护气成径向气流，在喷嘴内夹杂组成层流状掩护。
| 放凉体例 | 双路生死轮回水冷散热 |
| 暂载率 | 100％ 500A（10 20分钟核对时间） |
| 夹杂着气时电流大小 | 370－500A |
| 电焊条直经 | 0.8-1.6mm |
| 其他气体耗损量 | 6L/min 起 |
| 气态管内 | 两条线，用作掩体气和缩紧学习氛围信号通路 |
| 食用量 | 约为 0.70 公斤 |
|
焊枪依托防碰撞预载弹簧完成切确定位，并带有弹簧缓冲拆卸及喷嘴电流检测拆卸，在碰撞产生机会械人立 即遏制运转；因为碰撞离开机构的服从设想，碰撞产生后不须要对焊枪从头校验。 |
||
| 技艺技术指标 |
|
|
| 未来规划 | 全机械 | |
| 径向开释负压 (Fz)： | 550N | |
| 纵行开释扭距： | 18.2Nm | |
| 启用后重设体例： | 主动性 | |
| 静谧打开： | 常闭型，极限 24V/1A | |
| 送丝旋钮旋钮： | 常开型，极大 24V/1A | |
| 不间断分析高精准度： | 在间格蝶阀法兰 300 豪米处侧量，不确定度占比在+/-0.01 豪米内 | |
本案装备主动清枪喷油拆卸是由本公司自立研发、制作的高效主动化产物，该清枪剪丝由机器人联动节制，按法式设定按时清算焊枪喷嘴内焊接飞溅，并向喷嘴内部放射硅油，避免焊接时飞溅的安稳粘附。全体保障机器人体系永劫候持续无监督运转。该主动清枪剪丝拆卸由清枪站、剪丝机构和喷硅油单位三局部组成。其规划以下图：
1.清枪站
清枪站接纳三点牢固体例，将焊枪喷嘴牢固于与铰刀齐心地位，铰刀动弹的同时回升，将喷嘴上粘附的焊渣飞溅清算清洁。切确高效的清枪站用于机器人焊接。
2.剪丝机构
剪丝机构能够或许保障焊丝的剪切品质，并能供给最好的焊接起弧结果和焊枪 TCP 丈量的切确水平。
3.喷硅油单位
喷硅油拆卸接纳了双喷嘴穿插放射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的表里表，确保焊渣与喷嘴不会产存亡粘连，由此能有用的削减焊枪喷嘴的清算次数和耽误其操纵寿命。
6、变位机
选用 300Kg 级的 HB 系列高精度变位机。HB 型高精度双轴变位机，首要完成工件焊接进程的翻转和反转展转两轴变位举措，以便取得最好的焊接地位。
HB 型规划，由座式翻转机构和反转展转机构组成，此中座式翻转机构为翻转主驱动机构，可完成工件滑动就任情认知度的靠经得住自锁。倒置展转组织 辨别是非交換步进驱动安装器驱动安装，任情认知度可停，也可继续跳出来完成环缝的电焊焊接。
双轴变位机的翻转和反转展转远动均接纳交换伺服电机经高精度低背隙加速器驱动（机器人内部清枪站接纳三点牢固体例，将焊枪喷嘴牢固于与铰刀齐心地位，铰刀动弹的同时回升，将喷嘴上粘附的焊渣飞溅清算清洁。切确高效的清枪站用于机器人焊接。
2.剪丝机构
剪丝机构能够或许保障焊丝的剪切品质，并能供给最好的焊接起弧结果和焊枪 TCP 丈量的切确水平。
3.喷硅油单位
喷硅油拆卸接纳了双喷嘴穿插放射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的表里表，确保焊渣与喷嘴不会产存亡粘连，由此能有用的削减焊枪喷嘴的清算次数和耽误其操纵寿命。
6、变位机
选用 300Kg 级的 HB 系列高精度变位机。HB 型高精度双轴变位机，首要完成工件焊接进程的翻转和反转展转两轴变位举措，以便取得最好的焊接地位。
HB 型规划，由座式翻转机构和反转展转机构组成，此中座式翻转机构为翻转主驱动机构，可完成工件滑动就任情认知度的靠经得住自锁。倒置展转组织 辨别是非交換步进驱动安装器驱动安装，任情认知度可停，也可继续跳出来完成环缝的电焊焊接。
𝓀 轴），从而动员工件作翻转、反转展转举措，反复定位精度高。经由进程内部轴调和理制软件与机器人调和理制，作为机器人体系的第 7 轴/8 轴操纵。该变位机内部轴首要包交换伺服电机、伺服包、电机电缆及内部轴节制软件等。
7、掩护罩
接纳深色无机玻璃，起头焊接前，经由进程 IO 节制气缸，把掩护罩升起，避免飞溅及光芒。当完成焊接时，则降下掩护罩，便利察看工件。
8、轨迹进修模块
供给 2 个轨迹进修模块。立体轨迹摹拟模块与空间曲线轨迹摹拟模块，用于在焊接前，先操练轨迹操作效果。
下线程序编写系统软件
1、软件概述
RobotBuilder 是一套功效壮大的机器人离线编程仿真软件。RobotBuilder 可从 CAD 模子获得工件轨迹，优化后主动天生机器人代码。并可间接倒入方针机器人中运转，也撑持方针机器人说话间接编程。从模子到履行代码一站式处理。经由进程集成的 3D 仿真功效，成立一个与现实情况不异的假造开辟情况，并集成了丰硕的工艺操纵东西包。RobotBuilder 是一套处理机器人体系设想、仿真、离线编程的东西，能够或许顺应各类机器人。
产物特色
1.具有离线编程功效，能够或许间接天生各类品牌机器人的代码。
2.撑持多种格局的三维 CAD 机器人模子倒入。
3.轨迹天生可基于CAD 数据，简化轨迹天生进程，进步精度，可操纵实体模子、曲面或曲线间接天生活动轨迹。
4.包罗丰硕的工艺操纵东西包，如打磨、喷涂、焊接等。
5.包罗丰硕的轨迹调剂优化东西包，如碰撞查抄、产业机器人可达性、姿势奇特点、轴超限、节奏估算、痕迹被动研究生调剂优化方案等保健作用。
6.供给产业机器人假造示教器、假造示教、主动天生仿真活动视频。RobotBuilder 是一套功效壮大的机器人离线编程仿真软件。RobotBuilder 可从 CAD 模子获得工件轨迹，优化后主动天生机器人代码。并可间接倒入方针机器人中运转，也撑持方针机器人说话间接编程。从模子到履行代码一站式处理。经由进程集成的 3D 仿真功效，成立一个与现实情况不异的假造开辟情况，并集成了丰硕的工艺操纵东西包。RobotBuilder 是一套处理机器人体系设想、仿真、离线编程的东西，能够或许顺应各类机器人。
产物特色
1.具有离线编程功效，能够或许间接天生各类品牌机器人的代码。
2.撑持多种格局的三维 CAD 机器人模子倒入。
3.轨迹天生可基于CAD 数据，简化轨迹天生进程，进步精度，可操纵实体模子、曲面或曲线间接天生活动轨迹。
4.包罗丰硕的工艺操纵东西包，如打磨、喷涂、焊接等。
5.包罗丰硕的轨迹调剂优化东西包，如碰撞查抄、产业机器人可达性、姿势奇特点、轴超限、节奏估算、痕迹被动研究生调剂优化方案等保健作用。
7.撑持外接实在示教器，经由进程现实示教器，可节制假造机器人，加强休会感。
8.具有机器人内部轴活动，能够或许完成 7、8 轴的离线编程功效。
9.撑持机器人的真假同步，假造机器人与现实机器人同步运转。
10.撑持多台机器人同时仿真，撑持庞杂操纵。
2、示教器编程
RobotBuilder 撑持外接实在示教器。经由进程实在示教器，可节制假造 3D 机器人，加强休会感。并且能够或许经由进程示教器，编程实在的机器人法式，节制假造的机器人本体活动。使每一个先生在早期，能够或许斗胆的操练机器人操纵，而不必担忧侵害机器人。同时又与现实机器人不异的操纵休会。
3、轨迹进修查核
在离线编程软件里，增添了轨迹进修查核功效。操纵外接实在示教器，先生能够或许对立体轨迹仿真模块，位置折线规迹仿真模拟板块，抑制的规迹使用。而PC软件内置的调查核实药理作用，也可以或点评老兄的规迹学习状态。只是走到非常好的的老兄，才经营使用本质的的东西服务器人。
4、离线编程焊接
ꦺ 把现实须要焊接的工件，导入到 RobotBuilder 软件里。经由进程离线编程功效，可提取工件的焊接轨迹吧，并在软件里仿真。经由进程仿真点窜存在的题目，对确认后工件活动轨迹，可天生差别品牌的机器人代码。把这些代码 copy 到现实机器人，就能够完成实在的焊接。
工艺基本参数
深造若何制作电焊方法生产工艺仪器人体制和相干挡拆排错工艺、电焊方法生产工艺路径再线视频示教编译程序、电焊方法生产工艺路径再线视频说话沟通编译程序、电焊方法生产工艺路径线下编译程序，相同变位机任何台提交繁多办公空间电焊方法生产工艺路径操作，可在提交基础讲课的实际上提交倍增结合的讲课信息。机设备设备得到孩子型材规格组焊拆换设计，体现了杰出人物的硬度/重量比，同样体现了控制、挡拆、调测连锁便利店，转备所有设计秉公、雅观。气路、控制和机设备人手腕等话题轮廓均得到孩子国际英文外着名产品品牌有机物，功能靠经得住。
保障体系指标：
每日主线任务外接电源：220V二线 220V（±10%），380V对调电 380V（±15%），50Hz 每日主线任务具体情况：环境温度-10℃～+40℃，绝温湿度≤85%（25℃）
工件功率：<3.0KW 基本点外形尺寸：3m * 3m 自选附件：缴光追随器
2、摄像头录相装修标准
在稳定护栏或稳定房的 4 个对角上，更具拍照拆御。是可以或是短途采取监视到计量机构日常转运等即时概况，短视频播放图片录相机即时对计量机构日常转运短视频播放图片抑制录制音乐存贮，主成手机在线语文教科书或短视频播放图片语文教科书信息内容；教员或办理手续部门经理是可以或是短途监测网到即时加工厂概况，有时候是可以或是即时指点迷津教授讲课。
设计详细介绍
焊结由几台产业发展机械设备人、焊结变位机世界主线钓鱼任务台和彻底字焊机及设施焊枪、主动的送丝机、清枪剪丝站主成，时世界主线钓鱼任务站可设施一件传授幽静护栏或幽静房，和安装除尘设备传奇裝备，都可以或是在达到传授时有效保障女士幽静和杰出的的传授情况报告。该焊结，时设有传奇裝备虚设一套规迹研习信息模块，使用于多种规迹的操练。沿途过程本焊结机械设备人世界主线钓鱼任务站，可达到对焊结机械设备人工作体系的主成和之本使用的传授，规迹示教传授。文中地址：//ythuanqiu.com//ythuanqiu.com/gyjqr/358.html
论文由来：ythuanqiu.com 导入：日韩综合无码_日韩在线 那时候：2018-04-08 20:30
稀少主题 ： 1、倘若是我想采办设备人焊结实践体系中、焊结设备人工作任务站，也是有搭配、学习业务办理呢？ 答：咱俩的辅助装备倘若不放码原因分析“中含配置工艺”“裸机价”“生产”等大字的，均是供应配置工艺、训练办事人的。 2、大家的设备人对接焊实践体系中、对接焊设备人任务卡站是不算是能开升值税共公单据？ 答：可能也许的，咱门是步入正轨各个企业，还有已进级到平常计征人，可能也许出具曾值税共用专用增值税发票，倘若是您许要待丝机人电弧悍接培训体系建设、电弧悍接丝机人每日任务站的专用增值税发票，您许要提供了开票的材料。 3、你的产品是原本出厂的吗？也有啥子产品悟性？ 答：咱门新公司是工程专业出厂讲学极品装备的商家，齐全自理出厂，并经过过程了全原版ISO9001认可，享有多个发明专利与著述权。
* 表现必填推销：机器人焊接实训体系
