顺序号

感知器装备

树木

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Mini计较机数值

CPU AMD® Ryzen3 3200G

芯片组 AMD® A300

外部存储 DDR4 8GB

硬盘 NVMe 250GB

体系 OS体系 键盘/手柄节制机器人举措 joystick_drivers短间隔节制

ಞ Cartographer 2D SLAM建图/定位teb_local_planer 多点导航 基于弹性带课程实际机器人部分途径计划 轮回循迹全局计划器 Simulation 拟真仿照器

1

2

交流电源联系套件

电池 ：24V DC磷酸铁锂电池

电池容量（KV） 16AH @ 24V

写入/输入 24V x 10A / 12V x 20A

输入口数目 5个XT30（并联）

纹波电压（V） < 100mV

1

3

马太效应器

尺寸 13.3 英寸1080P HDR

左右单线脉冲光预警雷达

丈量间隔 0.15-10 m @ 10%

角度分辩率 0.36 °

扫描速率 15 Hz

反复切确度 ±3 cm

间隔分辩率 1 cm

1

4

的深度照像机

尺寸 103mmx33mmx22mm

传感器 ToF CCD+RGB

激光发射器 940nm VCSEL

ToF分辩率帧率 640X480, Max.30fps

RGB分辩率帧率 1920X1080, 30fps

ToF FOV 69°(H) × 51°(V)

RGB FOV 73°(H) × 42°(V)

输入格局 RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB)

查验测试间隔 0.35m~4.4m

功课温度（℃） -10℃~50℃

1

5

多线激光行业雷达探测（RS-lidar-16）

电子线束​16线

可见光波长​905nm

激光器官阶​class1

切确度​±2cm(标杆型值)

测距​20cm-150m(指导思想全反射率20%)

出点数​320,000pts/s

铅直视场角​+15°~-15°

斜面角分辩率​2.0°

成度视场角​360°

水平角分辩率​0.09°至0.36°(5-20Hz)

移动时延​300-1200rmp(5-20Hz)

收集均值​三维图像（3D）环境空间大地坐标、反射面率

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6

惯导（AH200C）

方法角​精确测量交界：±180°（陀螺玩具与磁位置可选装）

勘界切确度(RMS)@25℃：<1.5°(无磁搅扰首要条件下)

分辩率：<0.1°

斜度​侧量边缘：±500°/sec

精确测量切确度(RMS)@25℃：<±0.5 °(静态式的)、<±0.2 °(静止)

分辩率：<0.1°

悠悠球仪​测量边缘：±180°（悠悠球与磁周边所有地方待选）

整点误差值稳固性@25℃：<200 °/hr

分辩率：<0.1°/sec

光纤宽带：>100Hz

加疾速率单位度计​精确测量界限：±8G

分辩率：<10mg

光纤宽带：>100Hz

磁体计​仗量交界：±8gauss

分辩率：<2.5mgauss

宽带网：14-17Hz

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